同济大学学报(自然科学版)

2020, v.48(07) 1023-1029

[打印本页] [关闭]
本期目录(Current Issue) | 过刊浏览(Past Issue) | 高级检索(Advanced Search)

基于视觉的六自由度机械臂运动学参数辨识
Design of a Vision Calibration Method of Kinematic Parameters for 6-DoF Manipulator

陈启军;周自强;刘成菊;孙晓娴;张雪;

摘要(Abstract):

提出一种新型低成本的基于单目视觉的机器人末端位姿测量方法,设计并实现了六自由度机械臂的运动学参数辨识。采用分级测量方法和标定板绝对编码方法,解决了当前视觉测量过程中测量范围小、测量精度受相机畸变影响大等问题;使用基于位置误差的运动学参数辨识模型和单目视觉测量系统,简化了机器人的标定过程。最后,通过实验验证了方案的实用性和有效性。

关键词(KeyWords): 运动学参数标定;单目视觉;分级测量;位置误差

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金(61673300,61733013);; 上海市基础研究项目(18DZ1200804)

作者(Author): 陈启军;周自强;刘成菊;孙晓娴;张雪;

Email:

DOI:

参考文献(References):

扩展功能
本文信息
服务与反馈
本文关键词相关文章
本文作者相关文章
中国知网
分享